「伽玛（Gamma）星云第58号行星‧宇宙侵略军特殊先锋部队队长」Keroro军曹，为了要进行征服蓝星（K隆星（ケロン星）人对地球的称呼）前的准备工作，而潜入日向家。但却轻易的被冬树和夏美掳获，侵略用武器Kero球也落入冬树手中。其后，侵略总部以将有被发现的危险性为由，紧急撤离地球，留下了在蓝星的先锋部队。于是，Keroro军曹开始了隶属于日向家的生活。随后军曹的部下们—「双重人格」Tamama二等兵、「燃烧斗士」Giroro伍长、「电波系」Kururu曹长、「暗杀兵」Dororo兵长和「恐怖大王」安哥尔‧摩亚也相继登场…。
